Sull'origine di questo monumento simbolo di Bagnara, una torre tronco-conica di circa sette metri di diametro, non si hanno documenti significativi (il più antico risale al 1576).

Dalle sue caratteristiche architettoniche - come si diceva, torre tronco-conica, a pianta circolare, con geometria slanciata - la si fa risalire ad un periodo tra XIV°-XV° secolo, o (come riportato nella guida "Bagnara Calabra, Scilla e...", curata dal Gruppo Culturale Periferia Xiphias e Cartolibreria De Maio, pubbl. nel 1995, che cita il testo "Tipologia delle torri costiere di avvistamento e segnalazione in Calabria Citra e Calabria Ultra" di Vittorio Faglia) più largamente ad un periodo tra il 1268 e il 1442. Il testo di Faglia (sempre citato nella guida "Bagnara Calabra, Scilla e...") la censisce come 32° torre della Calabria Ultra, a partire dalla costa jonica.

Intorno alla metà del 16° secolo, gli aragonesi sono costretti a difendere il litorale calabro dagli attacchi dei turchi provenienti dalle coste del'Africa del Nord. E' il vicerè Consalvo, su richiesta del consigliere regio Fabrizio Pignatelli, a far realizzare una sistema di avvistamento e di allertamento delle popolazioni. A Bagnara sorge così la torre sullo scoglio tra le spiaggie di Gramà e Marinella e viene rinforzata la fortezza sulla rupe di Marturano con due muraglie, quella a sud, detta Bastione, e quella a nord, detta Costanzella.

A Bagnara è conosciuta anche e soprattutto come Torre Ruggiero, per una erronea attribuzione al re Ruggiero. Come si è visto, però, all'epoca della sua costruzione, l'epopea normanna era passata da un pezzo!

L'appellativo "ruggero" evidentemente pare in relazione al nome di alcuni torrieri succedutisi, di cui abbiamo notizia, tra il 1576 (Lelio Leonardo) e il 1707 (Ruggiero Domenico).